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     公元前10年，古羅馬建筑師維特魯維斯曾在其建筑手冊里描述了一種起重機械。這種機械有一根桅桿，桿頂裝有滑輪，由牽索固定桅桿的位置，用絞盤拉動通過滑輪的纜索，以吊起重物。有些超重機械可用兩根桅桿，構(gòu)成人字形，把吊起物橫向移動，但幅度很小，操作也十分吃力。

     到15世紀(jì)，意大利發(fā)明了轉(zhuǎn)臂式起重機，才解決這個問題。這種起重機有根傾斜的懸臂，臂頂裝有滑輪，既可升降又可旋轉(zhuǎn)。但直到18世紀(jì)，單梁，人類所使用的各種起重機械還都是以人力、畜力為動力的，單梁抓斗起重機/單梁行吊，在起重量、使用范圍和工作效率上很有限。

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1，橋架型起重機有梁式起重機，橋式起重機，龍門起重機，纜索起重機，運載橋等。 1）梁式起重機：梁式起重機主要包括單梁橋式起重機和雙梁橋式起重機 。單梁橋式起重機橋架的主梁多采用工字型鋼或鋼型與鋼板的組合截面。起重小車常為手拉葫蘆，電動葫蘆或用葫蘆作為起升機構(gòu)部件裝配而成。 按橋架支承式和懸掛式兩種。前者橋架沿車梁上的起重機軌道運行；后者的橋架沿懸掛在廠房屋架下的起重機軌道運行。單梁橋式起重機分手動，電動兩種。手動單梁橋式起重機各機構(gòu)的工作速度較低，起重量也較小，單梁起重機廠家/質(zhì)優(yōu)價廉，但自身質(zhì)量小，卷揚機 單梁起重機 行吊，便于組織生產(chǎn)，成本低，時候用于無電源后搬運量不大，對速度與生產(chǎn)率要求不高的場合。手動單梁橋式起重機采用手動單軌小車作為運行小車，用手拉葫蘆作為起升機構(gòu)，橋架由主梁和端梁組成。主梁一般采用單根工字鋼，端梁則用型鋼或壓彎成型的鋼板焊成。 電動單梁橋式起重機工作速度，生產(chǎn)率較手動的高，起重量也較大。電動單梁橋式起重機由橋架，大車運行機構(gòu)，電動葫蘆及電氣設(shè)備等部分組成。

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